Еще в студенческие годы он начал заниматься в вокальном кружке при рабочем клубе, руководитель которого неоднократно говорил Киселеву: «Не знаю, какой из тебя получится инженер, а певцом ты будешь хорошим». Когда в Новосибирске состоялась межсоюзная олимпиада художественной самодеятельности, молодой певец занял первое место. Все члены жюри обратили внимание на его отличный голос и усиленно рекомендовали ему ехать учиться в Московскую консерваторию. Однако скромный и требовательный к себе юноша решил, что раньше необходимо получить хорошую подготовку. Он отправился на родину и поступил в Мичуринское музыкальное училище. Здесь его первым преподавателем был оперный артист М. Широков, который очень много дал своему ученику, обращая особое внимание на правильную постановку голоса. «Нужно прямо сказать, — вспоминает Киселев, — что в первое время я не верил в свои силы и занимался неохотно. Очень требовательный педагог заставлял много работать и, не скрою, у меня рождалось желание «бежать» из училища назад на завод. Под влиянием М. Г. Широкова я успешно преодолел эти приступы малодушия и по-настоящему увлекся пением».
С третьего курса музыкального училища Киселев перешел в Свердловскую консерваторию, где был принят в класс опытного педагога М. Уместнова, воспитавшего целую плеяду оперных артистов. Еще будучи студентом консерватории, Киселев начал выступать в Свердловском театре оперы и балета. Вскоре он спел первую в своей жизни партию Конвойного в опере советского композитора Коваля «Емельян Пугачев». Продолжая работать в театре, он окончил в 1944 году консерваторию и был направлен в Новосибирский театр оперы и балета. Здесь он подготовил все основные партии обширного репертуара (Князь Игорь, Демон, Мизгирь, Томский, Риголетто, Эскамильои другие), пройдя хорошую школу музыкально-сценического искусства. На заключительном концерте сибирской декады в Москве Михаил Киселев с блеском исполнил арию Роберта из «Иоланты». Его красивый, сильный голос широкого диапазона надолго остался в памяти слушателей, оценивших то чувство необычайной искренности и творческого волнения, которое неизменно отличает его исполнение, будь то ведущая партия или малоприметная эпизодическая роль.
После успешно прошедшей пробы, на которой Киселев спел арию Томского и отрывок из «Риголетто», он был зачислен солистом в Большой театр. Около пятидесяти оперных партий насчитывается в обширном репертуаре певца, неизменно стремящегося наполнить их глубоким внутренним содержанием. Киселеву чуждо любование собственным голосом, присущее некоторым исполнителям. Он упорно работает над психологическим раскрытием каждой роли, неустанно ищет выразительные штрихи, которые помогают донести до слушателя сущность создаваемого музыкально-сценического образа. Готовясь к исполнению партии Мазепы в опере Чайковского, Киселев, находившийся тогда в Ессентуках, неожиданно обнаружил в городской библиотеке интереснейшие документы. Это была переписка Мазепы с Петром I, неведомо каким образом сюда попавшая. Внимательное изучение этих документов помогло артисту создать яркую характеристику коварного гетмана-предателя. Особой выразительности добился он в четвертой картине. С большой силой обличает здесь артист лицемерие Мазепы, его безграничную жестокость, внутреннюю опустошенность злодея, надругавшегося над чувством дочерней любви... Не только сценическими, но и вокальными средствами Киселев умело оттеняет эти зловещие черты облика Мазепы.
Своеобразный, запоминающийся портрет тирана Пизарро создал артист в опере Бетховена «Фиделио». Он успешно преодолел трудности перехода с пения на разговорную речь, переданную в форме речитативов. В работе над этой сложной ролью большую помощь артисту оказал режиссер спектакля Б. Покровский. Под его же руководством певец создал искрящийся весельем и оптимизмом образ лукавого Фигаро в бессмертной опере Моцарта «Свадьба Фигаро», поставленной на сцене Большого театра в начале 1956 года. Несомненной удачей певца является исполнение партии председателя ревкома Пеклеванова в опере Кабалевского «Никита Вершинин». В роли Павла Власова (опера «Мать») М. Киселев ярко охарактеризовал страстный порыв молодого вожака масс, его духовную чистоту. Наряду с работой на оперной сцене заслуженный артист РСФСР М. Г. Киселев выступает и на концертной эстраде. Задушевная искренность и мастерство отличают его исполнение романсовой лирики Глинки, Бородина, Римского-Корсакова, Чайковского, Рахманинова. С успехом поет он и произведения советских композиторов. Не раз выступал М. Г. Киселев в авторских концертах И. Дунаевского в Ленинграде. Заслуженным успехом сопровождались также его выступления на Дальнем Востоке, в Новосибирске, Иркутске, Свердловске, Казани, Куйбышеве, Горьком, Смоленске, Туле, Владимире, Калуге и многих других городах Советского Союза.